无人机（UAV：UnmannedAerialVehicle）按照技术特征分类，可分为固定翼无人机、多旋翼无人机、复合翼无人机和无人直升机等等，这些无人机都是通过无线通讯技术及自身控制系统实现来不载人的飞行。大多数无人机在起飞、作业、降落的过程中，需要实时搜集和计算大量信息，来维持平稳飞行并完成作业任务。无人机在复杂危险环境中的控制难度较大，容易被干扰、故障等多类风险因素影响，存在信号丢失、精度差、失稳等问题。要在控制自身安全稳定的前提下，进一步执行灵巧空中作业任务，就更是难上加难。 在灾后废墟、通讯基础设施受损等非结构化、无序、混乱条件下，空中作业需要克服由作业任务和对象带来的晃动和质心变化等影响，例如抓取和投放物资等。北京航空航天大学飞行器先进导航与控制系统技术科技部重点领域创新团队在负责人郭雷教授带领下，系统性地提出了复合干扰分离与估计、具有适应可变性能的复合抗干扰控制等方法，突破了仿生优化设计、浮动基座变质心高精度指向控制等关键技术，研发了一款空中灵巧作业无人机系统。 进行风力干扰测试中的无人机 无人机普遍被用在人类难以涉及的环境，比如高温高压等危险、极端、特殊、恶劣场景。在高危环境中，由于外部情况复杂，操控人员如果想要进行正常的机器操作和视频记录，则对无人机采集图像的稳定性要求极高。这就对飞控的抗干扰能力提出了新要求，如果不够平稳，则会出现果冻效应。航拍领域中所说的果冻效应是由于机身震动过大、减震球不合适等因素造成照片、视频中出现抖动现象，由于神似被戳动的果冻而被成为果冻效应。 因无人机的机构振动导致的果冻效应，正是一种典型的飞行干扰。应用郭雷教授的复合精细抗干扰控制方法，综合分析模型误差、内部噪声、质心偏移以及外部扰动等复合干扰，进而分离识别与抑制补偿，使得灵巧作业精准度显著提高。 既然叫做灵巧作业无人机，那么其灵巧程度就成了衡量关键。在航空航天领域，最有代表性的就是空间非合作目标的在轨抓捕测试。空间非合作目标的在轨抓捕与一般合作目标的抓捕不同，其最主要的特点就是目标具有非合作性即不具有抓捕所需要的专用接口，并且不提供任何用于对其进行抓捕的有效信息。 团队受邀参加2021年中国机器人峰会和北京国际科技博览会 团队针对抓捕目标的非合作特性，以抗干扰位姿估计与复合精细抗干扰控制方法为技术背景，研究抓捕非合作目标过程中的目标识别与捕获控制问题，首次完成了空中非合作目标捕获测试。团队余翔教授介绍目前达到了毫米级的末端控制精度，属于目前已知的国际最高精度。多用于航天领域的空间非合作目标的在轨抓捕测试首次在无人机领域完成，这是国内无人机领域的一个创新，更是灵巧无人机作业精度的体现。 未来，在应急救援、感知安监等多个领域，灵巧作业无人机均有广阔的应用场景。团队将研究方向从任务需求场景出发，以系统总体为研究视角，经过一体化设计，来提高灵巧无人机的作业精度。无人机的智能化升级迭代，不断深入细分领域方向，也必将使得中国无人机在准度、精度、安全上走在全球前列。 专家简介：王腾，军事装备科普专家，陆军装甲兵学院硕士研究生学历，先后在中央电视台、人民日报从事一线军事新闻工作，参加策划并制作多个军事科技专题。长期对国内外高科技装备、各兵种主战装备等方面进行科普研究，先后在《人民日报海外版》、《法制日报》、《科普中国》等平台发表文章，获国家信息化领导小组颁发的先进个人奖项。 出品：科普中国军事科技前沿 作者：王腾 策划：金赫 监制：光明网科普事业部
威士忌怎样区分入门与不入门？每一个人喝威士忌总是有一个契机。这种源自苏格兰的生命之水，最开始总是不那么讨喜。它风格强壮，像一个壮汉，艾雷岛的威士忌总是充满着一种医院里的消毒水味道；高地的酒香气……怎样才能学得做好凉皮？感谢邀请。个人认为做好凉皮关键在两个方面，一是蒸制凉皮的技巧，二是配制凉皮的调料。先说说凉皮的蒸制技巧。网上各种达人经验分享以及视频教案等等，合面、洗面筋、配面水啦……70岁粤菜大厨，教你正宗避风塘菜品的制作和6个诀窍，十分珍贵看了大胃王密子君近期的视频，她吃了一道避风塘鸡翅，没吃几口就说鸡翅的外壳太硬了，看她的表情口感确实一般。到底什么是避风塘？到底正宗的避风塘鸡翅怎样做才正宗？带着一系列问题，今天……菩提大院暖胃靓汤猪肚包鸡（凤凰投胎）这样做，简单又正宗猪肚包鸡是一道广东客家名菜，别名凤凰投胎，有极为好的滋补作用，胃寒者最契合吃猪肚包鸡，加之胡椒、小北芪、党参，白果，枸杞等药材，有很好的滋补、驱风、驱寒的感召，肾亏的人吃了减少……线上平台线下渠道，VR营销推广渠道大盘点随着各方面技术的成熟，VR内容越来越多地出现在了生活的各个角落，凭借其身临其境的3D沉浸式体验，惊艳了不少消费者，为线上平台、实体店铺导流变现实现了极大的价值，成为了当下商企最……最全野菜图集，56种野菜大图鉴，教你认识不同的野菜和吃法最全野菜图集，56种野菜大图鉴，教你认识不同的野菜和吃法。夏天已经过去，秋天到了。秋天是收获的季节。秋季的野菜也有很多品种，今天通过我的收集有56种，下面我来分享这56种照片和……五花肉整块放入锅中，不加水不加油，30分钟后出锅，连渣都不剩五花肉整块放入锅中，不加水不加油，30分钟后出锅，连渣都不剩五花肉虽然很肥，但是人们都喜欢买这个部位，好的五花肉是肥瘦相间的，拿来做成红烧肉非常美味。红烧肉是五花肉最常见……她帮我写了第一篇小作文最近以ChatGPT为代表的人工智能大火。今天看了一下，关注的几个人工智能股票全部涨停了（仅是案例举例，不作为投资建议，市场有风险，投资需谨慎）。公布使用ChatG……做辣椒油时，记住放入这3种配料，方法也是简单，试着在家做一做做辣椒油时，记住放入这3种配料，方法也是简单，试着在家做一做，相信很多人现在也是非常喜欢吃辣椒的，还有一些人就是无辣不欢，并且就是到了冬天之后大家更喜欢吃一些辣椒了，因为吃过之……宁宁姐私房菜三个秘诀，做出喷香下饭的芹菜炒肉末！芹菜炒肉末虽然是道家常菜，但想让芹菜清脆可口、肉末干香诱人，可没你想象的这么容易！现在宁宁姐就告诉你做好这道下饭菜的3个秘诀，赶快学起来！芹菜炒肉末牛肉、香干、香芹……不管炒什么肉，别傻傻的直接下油锅，多加这3步，炒肉入味吃着嫩大家好，欢迎大家收看本期的生活侣，每天为大家分享实用有趣瞎编的小窍门！平常家里面都会买一些肉类来吃，但是在炒肉的时候一定要记住这三点，炒出来的肉就会非常鲜嫩爽滑，快来跟着小编一……正宗杂酱面的杂酱怎么调制？正宗的老北京炸酱面。讲究用面酱和黄酱1：1。面酱的滋味甜，黄酱的回甘好。把黄酱用酱油和干香菇水泄开，在和面酱活匀拌开，到此，炸酱面的酱算是准备得了。接下来，就是炸酱……