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　　定义
　　设一质点在平面Oxy内，绕质点O作圆周运动。如果在时刻t，质点在A点，半径OA与Ox轴成角，角叫做角位置。在时刻tDt，质点到达B点，半径OB与Ox轴成D角。就是说，在Dt时间内，质点转过角度D，此D角叫做质点对O点的角位移。角位移不但有大小而且有转向。一般规定沿逆时针转向的角位移取正值，沿顺时针转向的角位移取负值。
　　角位移D与时间Dt之比在Dt趋近于零时的极限值为叫做某一时刻t质点对O点的瞬时角速度（简称角速度）。
　　单位
　　圆心角越大，它所对的圆弧的弧长越长，二者成正比。因此可以用弧长与半径的比值表示角的大小。
　　例如，弧长是0。12m，半径是0。1m，那么0。120。1m1。2。
　　弧长与半径的单位都是米，在计算二者之比时要消掉。为了表述的方便，我们给一个单位：弧度，用符号rad表示。这样，上面计算得到的角就是1。2弧度，记为1。2rad。
　　对于一个圆，2rad360，则角位移的单位是rad，角速度的单位是s1或rads。
　　方向
　　角速度是矢量。按右手螺旋定则，大拇指方向为方向。当质点作逆时针旋转时，向上；作顺时针旋转时，向下。
　　设线速度为v，取圆心为原点，设位矢（位置矢量）为r，则r该式可以作为角速度这个物理量的普遍定义式。
　　矢量性
　　角坐标和角位移D不是矢量。令D0，则角位移D以零为极限，称为无限小角位移。无限小角位移忽略高阶无穷小量后称为微分角位移，记为。可以证明，是矢量。进而，角速度dt也是矢量。
　　角速度是伪矢量。
　　右手系改为左手系时，角速度反向。其本质是二阶张量（O），而一般矢量的本质是一阶张量，因此，矢量是角速度的简便表达，张量是角速度的准确表达。

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