诸葛亮在病重时，秘召长史杨仪，司马费祎，护军姜维三人商议退军方案，就提到了魏延，诸葛亮密令三人，如果魏延不遵守命令，自行其事，就让三人对魏延作出处置发落。并选择杨仪作为临时指挥。而杨仪和魏延的关系水火不容，矛盾很深。
　　诸葛亮去世后，杨仪派费祎试探魏延，魏延说，虽丞相死了，但还有我，你们可以送丞相灵柩回成都，我率兵马继续进攻。不能因丞相病故而耽误北伐大事。并且和费祎商定如何安排诸葛亮的后事，如何安排人马。费祎假装同意，回来后告知杨仪。魏延派人寻找杨仪再次商议时，发觉上当十分恼怒。认为指挥权应该属于自己。于是赶回成都并烧毁了蜀中到成都的栈道，向后主刘禅上书指责杨仪，杨仪也上书指责魏延有叛逆之举，后主刘禅不知如何是好便询问侍中董允，留府长史蒋琬。蒋琬和董允都是诸葛亮的心腹，认定魏延的谋逆可能性大，于是讨伐魏延。
　　杨仪率军重通栈道赶回成都途中被魏延抢先在南谷口阻挡，杨仪派王平在前迎敌，王平见到魏延便高声大骂丞相刚亡，你竟敢做出如此行为！魏延的军队听了军心动摇，既然皇帝和丞相诸葛亮都倾向杨仪，那么魏延必然就是叛逆的，于是军队都散开投向杨仪。
　　魏延措手不及，无奈带着儿子和几个亲信逃亡，想奔往自己的封地汉中，杨仪派遣马岱追赶并且斩杀了魏延，把魏延首级交给杨仪，杨仪用脚踩着魏延的头颅，嘲笑说庸奴，复能作恶不？！然后诛杀了魏延的三族。
　　陈寿在《三国志蜀志魏延传》中认为原延意不北降魏而南还者，但欲除杀仪等。平日诸将素不同，冀时论必当以代亮。本指如此。不便背叛。意思是说魏延不投降魏军，而想回成都了，是他想除掉仇人杨仪等人，蜀军诸将平常都与魏延不合，这个时候主观上都认定魏延有野心想取代诸葛亮掌权。
　　诸葛亮对魏延怀疑，应该很久了。魏延本是荆州将领，反叛后投靠刘备，于公元211年，魏延随同刘备入蜀，能作为刘备的部曲，那说明是刘备最信得过的人。但因为他曾经反叛主子投靠刘备，诸葛亮一直认为魏延头上长反角，以后还可能再反。
　　小说把三国志的史实改内马岱杀魏延，作者的本意是为了掩盖诸葛亮的无能。诸葛亮死后出现的混乱，和之前吹的神机妙算矛盾，不这样写无法自圆其说。
　　诸葛亮北伐最有能力的武将是魏延，但诸葛亮用人的能力不强，特别是在任用将领上，他知道自己即将死去，开的最重要的军事会议，不让魏延叁加，说明诸葛亮到临死也没悟到自己对个人的能力在事物发展上的作用。

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