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戴上触觉手套VR撸猫:感受猫毛粗糙度,来自腾讯Robotics X&港城大

丰色 发自 凹非寺

量子位 | 公众号 QbitAI

工作忙没时间养、讨厌到处都是毛……又想 撸猫解压 ?

或许未来元宇宙可以帮你实现这个愿望。

腾讯Robotics X实验室和香港城市大学发明了一种 触觉“手套” ,手掌和指间的传感器可以让你在用不同的速度和方向“抚摸”猫毛时感受到 粗糙度的变化 。

再配上VR,就可以实现虚拟撸猫了。

当你把手伸到“猫猫”的舌头面前,还能感受到上面的 倒刺 。

哇,尽管画面还稍显粗糙,但猫猫教看完已经有点心动这种新奇的体验了。

话说回来,这个触觉又是如何做到的?

薄到可以集成到手指套中的触觉制动器

现有触觉刺激技术可分为两类——机械刺激和电刺激。

机械刺激 是通过机械致动器 (actuator) 在皮肤上施加局部机械力或震动,从而让人感受到触觉。

不过一般这种致动器体积都比较大,硬要把它集成到便携式或可穿戴设备中,就只能牺牲触觉分辨率。

相比之下, 电触觉刺激器 就没有这种烦恼,可以做到既轻便又灵活,同时提供更高的分辨率和更快速的响应。

但它又需要比较高的电压来穿透我们的皮肤外层以激活神经,所以安全性没法保障,电击带来的刺痛感也影响体验。

为了保证撸猫的真实感触,研究团队们选择在电刺激技术上加以改进,研发可以小到集成到手指套中的触觉致动器。

里面主要有两个技术创新:

一是可以把刺激电压 降低到13V~28V 的高频调制方法。 是的,与大多数电触觉致动器靠高压直流 (DC) 脉冲来穿透高阻抗角质层 (皮肤最外层) 不同,该研究团队在这里选择了 高频交流电 (AC) 。

如下图所示,由于人体皮肤每一层的电阻抗可以建模为并联的电阻和电容,因此高频交流电可以穿透人体皮肤并刺激触觉神经。

通过实验他们发现, 增加交流电刺激的频率 (从20kHz增加到10kHz) 会让电流密度更高和、皮肤渗透更深,从而转化为更多神经的激活,呈现出更强的触觉。

同时,使用相同参数但具有180°相位差的两个AC电流进行刺激,也能进一步增强触觉感知。

具体表现上, 低频和高压刺激最能模拟岩石和砂纸等粗糙纹理,而高频和低压刺激可以呈现丝绸和玻璃等光滑纹理。

最终,研究人员通过志愿者测试得到了最低13V的阈值电压和最高28V的耐受电压,以及15V~25V的舒适感知范围。

此外,有85%的受试者可以感知到刺激电压以最低0.5 V的步长变化,这就对应了至少20个强度区间,远高于早期研究中的4个。

第二个创新点是电流转向 超高触觉分辨率技术 ,它可以让该触觉致动器的空间分辨率 在无需额外硬件 的同时提高四倍,达到 76dots/cm2,接近于人类触觉感知。

并做到超过人类的4kHz快速刷新率,覆盖整个人类触觉强度范围。

具体就是通过利用电极阵列的高度可重构性在物理电极 之间的位置 执行刺激,从而实现超分辨率,如下图所示,小三角部分即为目标点。

隔着厚手套也能摸出直径1mm的小凸点

如图所示,研究人员给志愿者进行了“盲文测试”,他们可以通过这个触觉装置给出的笔划,猜出是什么字母/数字。

当然,“I”和“1”、“S”和“8”、“O”和“0”这类还是比较难识别出。

志愿者们还戴上了 消防员手套 来测试致动器的敏感度。

结果尽管隔着厚厚的一层,它也能让人成功摸到玻璃上的一个小凸点。

——而这个点 直径居然只有1mm ,厚度更是只有0.44mm。

最后,应用方面,这项技术除了用来撸猫还可以做很多事情。

比如虚拟购物,用来感受不同衣服的材质。

抑或是帮助宇航员和深海潜水员等恢复防护服之下的触觉感知。

在更遥远的未来,它还可在虚拟培训甚至5G远程手术等场景中派上用场。

团队介绍

目前该成果已入选Science Advances,由腾讯Robotics X实验室和港城大机械工程系共同完成,一作一共有3位。

论文地址: https://www.science.org/doi/10.1126/sciadv.abp8738

参考链接: https://www.cityu.edu.hk/mne/research-laboratories/research/mne-research-unpack/technology-could-let-you-cuddle-your-cat-virtual

— 完 —

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