你看那只大鸽子，它挥着一对假翅膀

　　文章来自公众号：把科学带回家（ID：steamforkids），作者：鸽子，PAlistairDUnsplash。
　　猜猜我是不是鸽子？
　　这是个什么尤物，一个长着羽毛的纸质无人机？看着它翱翔的英姿，恍惚间又觉得那是一只洁白的大鸽子。
　　其实，这只高级的假鸽子是科学家们最近搞出来的一只机器人，名叫PigeonBot。它贴着从真鸽子身上拔下的羽毛，有人造的骨骼和身体。电力驱动，迎风翱翔。
　　高清特写
　　从古至今，人们都想上天。但目前所见的人造飞行器要么干脆没有翅膀，
　　热气球君
　　要么翅膀硬邦邦。
　　飞机酱
　　像这样能行云流水般乎扇乎扇的人造大翅膀，倒确实很是少见。
　　它是怎么做出来的？如果你尝试过临摹大师的画作，一定清楚模仿的第一步是足够了解大师的绘画手法。做一只假鸽子也是如此。仿生的第一步，就是解决这样一个问题：
　　一、鸽子的翅膀是怎么扇乎的？
　　现在，请把自己的双臂想象成鸽子的翅膀，试着模仿一下它们的动作。
　　我猜，你会先将手肘弯曲，然后缓慢展开，让手腕一起配合着上下摆动。鸽子的翅膀骨骼和你的双臂正是同款运动。造鸽子的科学家分析了真鸽子扇乎翅膀时每一帧的动作，发现在翅膀骨骼主动运动的过程中，与骨骼相连的羽毛也会产生被动运动。随着翅膀逐渐伸展，羽毛间的夹角也会变大。
　　当图中翅膀所标注的W角增大时，P角和S角也会随之伸展增大
　　可这些羽毛被抻开的时候，为什么不会因为拉扯而哗啦啦掉下来？
　　这个过程有点类似翻书，你一页一页地把书翻开，并不会出现单页脱落，是因为所有页面被书脊处的胶装订在了一起。而鸽子翅膀上，相邻的羽毛也会彼此连接，机关就是这个有弹性的小钩钩。
　　二、造一只假鸽子
　　偷窥了飞翔的小秘密，科学家可以动手了。问：造一只假鸽子需要几步？
　　答：做一个身体、插上一对翅膀、补充一个尾巴。共三步。
　　身体基本撑起了假鸽子的轮廓，它选择的材料是：密度低、易于切割、方便连接、非常好用的泡沫塑料板（还以为钛合金来着）。
　　泡沫塑料板用激光切割后粘合，黑科技核心被放到身体内腔。假鸽子便拥有了机器人该有的内核。
　　尾巴是泡沫塑料材质搭配传统尾巴的造型。由两块相互垂直的板子分别平衡纵向和横向。
　　众所周知没有翅膀的大鸽子没有灵魂。
　　翅膀的骨架同样由泡沫塑料制成，但“手腕”和“手指”处的关节可以被远程操控灵活运动。
　　与骨架连在一起的是真实的鸽子羽毛。你没有看错，就是从鸽子的翅膀上薅下来的，左右各20根。不同鸽子的羽毛存在明显的个体差异，所以科学家们会尽量从同一只鸽子身上拔下所有需要的羽毛，并按照原先的顺序排列。
　　相当于直接把鸽子的飞羽移植到了假鸽子翅膀上。在此之前，人造羽毛一般使用碳纤维和玻璃纤维。相比于那些假羽毛，真的鸽子羽毛兼具轻柔丝滑和韧性。更能在迎风翱翔后抖去身上的尘土，恢复原本从容优雅的模样。
　　它们先通过3D打印的接头用热胶一个一个连接到骨架上。
　　再被橡皮筋特制的搭扣相连，模拟了真鸽子羽毛间的小钩钩结构，以确保在飞翔时被动张开。
　　三、这么优秀，咋不上天呢？
　　该上天了。
　　为了证明自己不是只泡沫塑料纸飞机，假鸽子配置了精妙协作的运动控制系统：PixRacer自动飞行系统，同时配合地面遥控指令。来自地面控制台的指令以无线电的形式传递至鸽子身体，指导左右翅膀共4处关节的运动，以及侧方转向。PixRacer则用来控制升降并提供动力。
　　前文提到，研究者整理出了鸽子翅膀运动的相关动力学线性方程。那么这只假鸽子的表现也符合类似的运动规律吗？
　　在风洞环境中，人为地操控假翅膀骨骼的运动，具体来说就是输入一连串关节张开角度的赋值，能得到一系列羽毛被动张开的角度。将其与真实的翅膀运动方程做对比，发现二者的相似度很高。
　　这说明，人造翅膀的“不完全驱动”模拟很成功。
　　此外，单独控制一侧的翅膀弯曲角度，就能让机器人鸽子在空中流畅地左转和右转了。
　　四、结语
　　虽然外貌不那么出众，但身体在飞行中的表现非常诚实。嗯，是只好鸽子。
　　PigeonBot流畅的飞行对未来有很重要的意义。它让我们更懂鸟类飞行的秘密，能通过建立模型的方式安全地研究猛禽。此外，它将有可能在改进飞行器或者飞行机器人中发挥更出色的商业价值。再敢想一点，或许有一天人类也能背着一双大翅膀上天了？
　　你看，科学家的世界里，一本正经地放鸽子都能发文章。咕
　　他们说，人类的本质都是鸽子。