华为发布业内最大2D自动驾驶数据集10倍于Waymo，主打半

　　人类司机开车，陌生的路开多了自然就会熟练。
　　自动驾驶开车，需要大量的学习和训练。
　　这就离不开提供训练场地和素材的庞大数据集。
　　此前，Waymo拥有最大的2D自动驾驶数据集。
　　不过现在，华为诺亚方舟实验室联合中山大学发布了新一代2D自动驾驶数据集SODA10M。
　　比Waymo现有的大10倍。
　　包括了1000万张无标注图片以及2万张带标注图片。
　　除了大，这个数据集还有什么不同？数据集从哪里来？
　　SODA10M数据集收集了不同城市在不同天气条件、时间段以及位置的场景。
　　晴天雨天、白天夜晚、城市高速园区
　　更重要的是，覆盖面很广。
　　1000万张无标注图片来自32个城市，囊括了国内大部分地区。
　　2万张带标注的图片，直接标出了6种主要的人车场景类别，分别是：
　　Pedestrian、Cyclist、Car、Truck、Tram、Tricycle。
　　具体是怎么操作的？
　　华为通过众包方式把采集任务分发给上万名出租车司机。
　　由出租车司机使用手机或驾驶记录仪（1080P）采集图片。
　　你以为随手拍个照片就完事？
　　还要以每10秒一帧的速度，在不同的天气条件下采集图像。
　　地平线需要保持在图像的中心，遮挡汽车内部不能超过15。
　　对收到的图像还会随机选择其中的5，进行手工验证。
　　合格率低于95将退回。
　　针对涉及隐私的信息，例如人脸和车牌等都会进行模糊处理。最大数据集有啥用？
　　华为用已标注的训练集（2万张带标注的图片），搞了一场自动驾驶的主流模型的大pk。
　　对象是全监督、半监督和自监督学习。
　　分为训练、验证和测试三个环节。
　　为了增加难度，最终测试选择的图片是上海白天晴天，而且是城市场景。
　　在验证这一环节，则包含了多种不同场景下的图片。
　　最终结果表明，仅仅通过全监督训训练出来的模型取得的效果并不好，全监督训练的结果夜晚与白天的精度差距大。
　　此外，华为还把Waymo自动驾驶数据集、现有的经典自监督算法数据集ImageNet拉来，和SODA10M的表现进行比较。
　　从这三项入手：
　　1、目标检测；
　　2、BDD100K（伯克利发布的大型开放驾驶视频数据集）；
　　3、Cityscapes上的语义分割。
　　效果如何？
　　在Moco系列（城市景观语义分割），以及基于像素和中间层特征的自监督方法DetCo，DenseCL上，SODA10M自监督训练的效果与ImageNet相仿。
　　两者都明显优于Waymo。
　　这也意味着自监督算法上游的数据集大小，对于下游的学习和测试有极大影响。
　　据华为介绍，建立这个数据集主要是为了通过自监督学习，构建下一代工业级自动驾驶系统的方法。
　　此前，自动驾驶主要依靠训练过的视觉感知模型进行学习。
　　这类模型使用大量的数据标注，自动驾驶的安全性得到确保，但弊端也很明显。
　　自动驾驶系统会对此产生依赖，而且学得很慢。
　　半监督和自监督学习通过大型数据集，挖掘大量的无标记数据和少量的无标记数据，能够提升学习的鲁棒性。
　　所以建立一个足够大的数据集，成为了关键。
　　据悉，华为诺亚方舟实验室将基于这个训练集，开放2D自动驾驶挑战赛。
　　并且会从中评选出BestPaperAward。
　　奖金丰厚，感兴趣的朋友或许可以一战。
　　论文地址：https：arxiv。orgpdf2106。11118。pdf
　　数据集：https：soda2d。github。ioindex。html