齐襄公因为说话不算数，说好的轮换不给人换，最后被连称、管至父等人联合公子无知杀死在王宫。无知自立为齐王，但是无知镇不住场面，也被人杀死。于是齐国就暂时没有君主了。之前齐襄公在位的时候，倒行逆施，经常误杀不当死的人，还多次奸淫妇女，欺侮大臣，导致他的几个弟弟都害怕被杀，逃走在国外。所以这时候齐国的大臣们开始派人去请各位公子。
　　公子小白与公子纠是热门人选。公子纠的母亲是鲁君的女儿，所以他呆在鲁国，管仲、召忽等人辅佐他。公子小白在莒国，鲍叔牙辅佐他。公子小白从小和大夫高傒要好，所以高傒派人联系小白，请他回国继承君位。而鲁国也得知消息，这个机会不能错过，也赶紧派人送公子纠回国，同时管仲带人去拦截小白，计划可谓万无一失。
　　管仲带着鲁国士兵埋伏在莒国通往齐国的大道上，等小白的车驾来了就上前袭击，有位勇士一箭射中了小白的腰，小白大叫一声，倒下了。管仲一看射中了，就不再纠缠，带人离开了。小白运气爆棚，其实那一箭刚好射中腰带上的带钩，他眼看射中了，索性大叫一声倒下装死，骗过了管仲。待管仲离开，赶紧起来，并把车子装扮成丧车的样子，日夜兼程赶往齐国。
　　管仲得手，派人飞快报告鲁国，小白已死。公子纠得到这个消息放心了，队伍就更慢了，走了六天才走到齐国。等到了齐国一看，公子小白已经进入齐都，大夫高傒拥立他即位了，就是齐桓公。
　　公子纠功亏一篑。
　　齐桓公即位之后马上发兵抵御鲁军。齐鲁交战，最后鲁军大败而回。齐桓公写信给鲁侯说：公子纠是我兄弟，我不忍心动手，请鲁国自己杀掉他。还有召忽和管仲，请你把这两人送给我，我要亲手把他俩剁成肉酱。
　　鲁国战败了，齐国又咄咄逼人，鲁侯忧心忡忡，最后无奈，还是按照齐桓公所说，杀死了公子纠，召忽也自杀了，只有管仲请求监禁。齐桓公听说管仲还在，派军队攻打鲁国，定要杀死管仲。鲍叔牙进言齐桓公：您要是只是治理齐国的话，高傒和我就够了，但是您要是有称霸天下的想法，那么非管仲不可，管仲是大才，千万不能错过。
　　齐桓公听进去了，对鲁国声称要把管仲带回去杀掉，鲁国自然交出管仲。鲍叔牙去接管仲，等到了齐国，就给他卸下镣铐，让他沐浴后去见齐桓公。桓公厚礼相待，请他处理政事。这是之前讲管鲍之交的时候讲过的故事了。

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