昌平县的名称正是来自汉代的昌平侯，取昌盛平安之意，即来自汉代贵族的封爵，具体位置大概为现在的居庸关往南一带。居庸关当时为居庸县，为现在的延庆一带， 此时的军都县位于现在的昌平军都山一带。
明代定都北京后，将皇陵选址于昌平的天寿山下，昌平县于明景泰三年（1425年）迁县治于永安城（现昌平旧县村一带），正德八年（1513年）升为昌平州（辖怀柔、密云、顺义三县），成为明朝的京畿重镇。
关于昌平的由来还有一个传说，据说是后羿射日所在地,和后羿射日有关。自从后羿射落了九个太阳之后，大地恢复了往日的生机。为了感谢后羿，尧让族人将后羿射日的形象刻在后羿射日所站的山岗上的岩石上，以供民众敬仰。后来经过甲骨文、象形文字时期、意寓加象形、仓颉造字等数千年的演变，这个后羿射日的形象就成为了现今的昌平两个字。昌字形源于落日相叠，平 字形如箭上弓弦；其次昌字的一般释意为昌盛、兴旺、热烈、昌虐等，这犹如多日并出，烈焰当空不可一世；而平字的一般释意为平安、平定、平叛、和平等。
