在高等级的自动驾驶开发中仿真测试的重要性越发显现。 而自动驾驶的，仿真到底是什么？ 看到仿真系统的第一眼，可能会把它当作是游戏画面，它其实是模仿真实世界所构造的 虚拟软件系统 而仿真不同于很多模拟的游戏，仿真紧贴现实世界，在自动驾驶的测试中，仿真系统打造的虚拟世界能以最低成本、最低风险和最高效率，对各类自动驾驶时遇到的问题进行验证。 对干友道智途来说，多元发展的业务带来了庞大的测试需求。产品覆盖智能重卡、AIV、乘用车、无人清扫车。无人公交车等，业务场景包含港口、干线物流、物流园区、矿山等。 而这些业务端加在一起，各个阶段需要验证的功能数不胜数，为了能提高现场测试的效率，在短时间内完成数以千万计的测试，一个全新的仿真测试平台来了。 【筋斗云】并不只存在于神话中 基于一年自动驾驶的研发经验以及在实际运营测试过程中的不断更新与迭代优化，友道智途自研仿真平台〔筋斗云〕（Somersault）如期上线。这个【筋斗云】不仅可以日行十万八千里的测试里程，更可以实现多种仿真业务云端并发测试，支撑各个阶段的算法验证和软件版本仿真测试。 结合worldsim（场景编辑型仿真）和logsim（数据回放型仿真），【筋斗云】实现了从数据采集、道路测试到云平台仿真测试的数据闭环。实现了精确度极高的场景重建。 打造万能的【筋斗云】 没错，基于我们之前采集到的高精地图数据，我们将临港环湖路、东海大桥、深水港物流园区等多个高精地图导入到了【筋斗云】中。在【筋斗云】里，我们不仅能编辑各种静态的障碍物，哪怕是行人、卡车、乘用车等动态物体也不在话下。 既然已经模拟了现实世界的环境，那么接下来就是将在这个环境下会遇到的不确定性也加进去！就像是我们日常生活中会遇到的变道时边上有快车、正常行驶时，突然有行人穿行、绿灯要开始倒数了但是离路口还有一定距离该怎么办。在【筋斗云】中，这些数据都可以进行定义和调整参数。 多种可能性在仿真平台中逐一进行测试验证，无论是通过速度、碰撞时间、相对距离还是地理围栏等设置多种触发方式，支持变道、变速等多种行驶方式。从而验证在各种情况下，车辆行驶的稳定性，安全性。 我们聚焦在自动驾驶的应用场景中实现了从L2到L4各种交通场景的动静态编辑。 温故知新【筋斗云】的数据回放能力 数据回放从字面上解释就是将车辆在现实中的行驶数据进行采集，并映射到仿真平台上，可以与场景编辑型仿真在同样的现实情况下进行交叉验证，并且对算法进行优化。 看，这是一段出洋四U型弯的测试数据。 可以看到在U形弯内，左边的社会车辆突然变道过来，智能重卡被迫人工接管。而这段就是可以进行算法迭代的地方。在经过一些列的模拟和验证后，这类情况再出现时，智能重卡将会主动减速避让，在避让后再继续自动前行。 这样的交叉仿真验证在筋斗云中数不胜数，例如另一个U型弯里，扎堆停车的社会集卡很多。通过不断的仿真测试配合车身的稳定系统，智能重卡便可以在车道中微微向右靠，在安全的情况下保持相对较高的通行效率。 多元开发的场景布局 目前，筋斗云覆盖智能重卡、AIV、乘用车等车型，【筋斗云】中包含了超过10万个测试场景。覆盖了包括车道保持、汇入汇出匝道、路口转弯、U型弯掉头紧急制动、超车换道、路口通行、行人检测、施工区域避障、红绿灯通行等测试场沏。 不只有场景，极端天气也进行了模拟，无论是雨雪还是大雾大风，无论是路面有积水还是泥泞，我们都做了完整的匹配。 随着【筋斗云】的完善 友道智途的自研仿真能力不断增强 只需要通过几行代码 就能完成成千上万次的自动驾驶测试 未来 随着越来越多新场景的落地 这将是友道智途算法不断迭代的 【重要工具】 点击下方链接加入我们 链接
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