特斯拉重启雷达，马斯克自食其言？

　　在自动驾驶领域，行业内分成了立场鲜明的两派纯视觉派和激光雷达派，而特斯拉被认为是最坚定的纯视觉派。这与特斯拉CEO埃隆马斯克（ElonMusk）有很大的关系。
　　上个月，埃隆马斯克在Twitter上转发关于现款FSDBeta的消息时透露，FSDBetaV9。0已经基本准备就绪，跟现有系统相比，会有重大进步。而马斯克的这段话里，最重要的是最后一句：Purevision，noradar（纯视觉，没有雷达）。
　　在此之前，马斯克曾多次在公开场合贬低激光雷达：
　　激光雷达毫无意义，对于自动驾驶汽车来说没有必要；
　　激光雷达很差劲，汽车制造商终将抛弃激光雷达，记住我的话，这是我的预测；
　　激光雷达昂贵、丑陋、没有必要；
　　激光雷达就像人身上长了一堆阑尾，阑尾本身的存在基本是无意义的，如果长了一堆的话，那就太可笑了。任何依赖激光雷达的公司都可能无疾而终。
　　但就在上周，视听行业顾问格雷森布鲁特（GraysonBrulte）在美国佛罗里达州的棕榈滩发现一辆ModelY，它的车顶架上安装了类似激光雷达的传感器。布鲁特说：我99。9确信，它们是来自Luminar公司的激光雷达（LiDAR）。而且，Luminar也告诉，那确实是激光雷达。
　　那么，这是否意味着特斯拉开始重新启用雷达？纯视觉这么快就要被抛弃了吗？一、用摄像头模拟人眼，纯视觉挑战人脑
　　要搞清楚这个问题，首先得知道什么是纯视觉模式。
　　汽车自动驾驶的一项核心技术，就是车辆能感知并识别到路面、周围车辆、建筑物等一切可能影响汽车驾驶安全的因素，然后系统根据这些数据做出判断，完成操控汽车的目的。
　　要感知路面上的这些信息，传统的做法是用雷达。雷达，也就是无线电探测和测距，是利用电磁波探测目标的电子设备。雷达发射电磁波对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率（径向速度）、方位、高度等信息。
　　简单的理解就是，比如我的车上有一个雷达，向前发射一个电磁波，如果前面也有一辆车，那么这个电磁波碰到前车就会折返，利用这些信息，就能推测出两辆车之间的距离。
　　而纯视觉模式，利用的是摄像头。摄像头拍摄到周边的画面，然后系统根据画面的信息，计算出周围的车辆、道路等信息。最直观的比喻，就相当是人的眼睛，我们人眼看到前面的信息后，大脑就会对这些信息作出判断，距离近了就刹车，距离远了可以加速跟上。纯视觉其实就是利用摄像头、系统算法等方式，模仿人在做的事。
　　当然，人只有两只眼睛，而汽车可以装很多的摄像头，当摄像头足够多的时候，就可以完成车辆周围360的覆盖，这样利用系统强大的算法，就能实时计算出车辆行驶时周围的路况，完成自动驾驶。
　　乍看之下，好像两种方法都可以，不过很多人反对纯视觉的一个理由是，纯视觉模式在应对突发状况、极端情况时，可能不如雷达安全。比如突然冲出的汽车、行人、动物，以及极端的天气等等，人也会反应不过来，机器要想做得比人类更好，是个巨大的挑战。二、特斯拉抛弃雷达，真的是因为技术落后？
　　虽然埃隆马斯克不止一次的说过，雷达是个落后的技术，但很多业内人士都认为，特斯拉之所以抛弃雷达，更大的原因可能在于激光雷达高昂的成本。
　　激光雷达目前分为两种，一种是机械激光雷达，体积大，需要旋转来实现数据的采集，所以一般都装在车顶；另一种是固态激光雷达，体积小，不需要旋转，一般放置在车头前方位置。
　　以激光雷达引领者Velodyne为例，其16线程的VLP16的价格在2018年降至3999美元，不过16线目前已经不太能满足自动驾驶的需求。更高级的64线程价格则高的多，128线的价格甚至超过50万人民币。
　　这也难怪马斯克当初要放弃激光雷达，好家伙，这价格比汽车还贵。
　　不过最近这两年，激光雷达的价格在慢慢下降。美国激光雷达初创公司Luminar的网站信息显示，该公司有两种LiDAR，分别为Hydra和Iris。根据此前的报道，Iris有两个版本，其中用于驾驶员辅助或ADAS的低版本Iris，售价为500美元；而用于高度自动驾驶的高阶版本的Iris，售价为1000美元。
　　DJI大疆创新内部孵化的独立子公司Livox览沃科技推出了2款高性能、低成本、可量产的激光雷达产品，用于L3L4自动驾驶。一款为Horizon（地平线），其视场覆盖率与64线机械激光雷达相当，零售价为6499元人民币；另一款Tele15，探测距离更远，精度和可靠性也更高，零售价为9000元人民币。
　　去年底，华为发布了96线车规级激光雷达，接下来的目标是迅速开发出100线激光雷达，并且未来计划将激光雷达的成本降低至200美元，甚至是100美元。三、特斯拉会重新启用雷达吗？
　　既然激光雷达的价格已经在慢慢下降，而且似乎在不远的未来，成本可以降到大多数车企都能接受的程度，那么特斯拉是不是会重新启用雷达呢？
　　根据彭博社报道，特斯拉已经与Luminar建立了合作伙伴关系，将激光雷达用于测试与开发。
　　全球领先的自动驾驶系统开发商之一Guidehouse的分析师山姆阿伯萨米德（SamAbuelsamid）说，除了ModelY以外，在其他特斯拉车型上也发现了相同的模块，其中包括Cybertruck的原型。
　　不过目前来看，特斯拉启用雷达抛弃纯视觉是一个不太现实的事情，正如阿伯萨米德在接受采访说的那样：如果他们（特斯拉）做出了改变，那么他现有的整个团队都将会被淘汰。
　　而且目前来看，特斯拉纯视觉方案的FSD，已经初见成效。
　　根据此前美国网友体验的FSDBetaV8。2来看，在路口绿灯时处，它会自动减速、识别红绿灯，然后驾驶通过。
　　路口遇到红灯，它跟在前车后面，等到绿灯时，再驶过路口。
　　转弯汇入主路时，在没有红绿灯的情况下，它可以提前识别过往的车辆，等待安全时，再进行转弯。
　　在商场停车场这种内部道路，它也可以自动识别过往的车辆，进行避让。
　　可以看到，基础驾驶的部分，FSDBetaV8。2的纯视觉工作模式已经基本可以满足使用的需求了，但是有一些特殊的路况下，还是会有处理不好的情况。但是随着9。0版本的到来，以及后续不断的更新和升级，纯视觉方案可用性越来越强。
　　况且，业内采用纯视觉方案并不止特斯拉一家。Mobileye打造的综合性的智能驾驶系统SuperVision和百度的ApolloLite同样采用的是纯视觉技术。
　　所以，这次ModelY被拍到装了激光雷达，很可能是特斯拉的工程师以激光雷达为基准，来验证其基于摄像头的FSD（全自动驾驶）的表现。
　　当然也不排除特斯拉在尝试激光雷达的方案，毕竟当激光雷达的价格下降后，似乎也没什么理由拒绝。
　　两手准备，看起来也似乎更为稳妥。